She came back from Africa yesterday.

✖She has come back from Africa yesterday.

現在完了形が使えない場合

１ 明らかに過去を表す文言(ago,this morning,today,lasy week, yesterdayなど)を含む場合。
２ 原則として"just now"を含む場合。
３ "when"を含む場合。

街角で見かけた英語（メルボルン）

横断歩道の信号ボタンの表示。crossは「横断する」動詞。acrossは動詞ではない。例（walk across横断する)副詞。