He  left a few minutes ago.

✖He has left a few minutes ago.

現在完了形が使えない場合

１ 明らかに過去を表す文言(ago,this morning,today,lasy week, yesterdayなど)を含む場合。
２ 原則として"just now"を含む場合。
３ "when"を含む場合。

街角で見かけた英語（メルボルン）

podiatry「足病学・足治療」って一体何なんでしょうか。なんかあやしい。