The teacher said to us,“Let’s play basketball.”

これを間接話法に変えると、
The teacher suggested to us (that) we should play basketball.

that は省略可。suggest は第四文型は取れないので、toが必要。suggest の後の that 節中のshould はイギリス英語。アメリカ英語の場合は通常はshouldを入れないで原形(仮定法現在）。入れる場合は、「ぜひやろう」というニュアンス。

直接話法から間接話法への言い換え
Let's～ を間接話法に変えるときは、suggest を使う。

街角で見かけた英語（メルボルン）

walk in「予約なしで立ち寄る」。気軽に相談に来てねという看板。